一类不确定非线性系统的事件驱动命令滤波反步控制
作者:
作者单位:

青岛大学

作者简介:

通讯作者:

中图分类号:

TP273

基金项目:

国家自然科学基金项目(面上项目,重点项目,重大项目),中国博士后科学基金


Event-triggered and Command-filter-based Backstepping Control for a Class of Uncertainty Nonlinear Systems
Author:
Affiliation:

Qingdao University

Fund Project:

The National Natural Science Foundation of China (General Program, Key Program, Major Research Plan)

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    摘要:

    本文研究了一类具有严格反馈的不确定非线性系统跟踪控制问题. 与现有通过自适应神经网络等技术处理系统中未知动态不同, 本文利用命令滤波器处理系统中的不确定函数. 基于反步法原理, 构造虚拟控制律, 并通过设计辅助方程, 解决了真实控制律构造困难的问题. 然后, 通过引入事件驱动机制, 在确保系统稳定性的同时, 降低了系统控制律更新频率. 最后, 通过仿真算例验证了本文所提命令滤波反步控制策略的有效性.

    Abstract:

    In this paper, the tracking control problem for a class of uncertainty nonlinear systems with strictly feedback is studied. Different from existing researches that using the adaptive neural network technology to handle the unknown functions, this paper introduces command filters to deal with the system uncertainty. Virtual control signals are designed via backstepping and an auxiliary equation is designed to construct the final control function. And then, the event trigger mechanism which can guarantee the system stability is used to decrease the update frequency of the input signal. Finally, a simulation case is given to illustrate the effectiveness of the proposed event triggered backstepping control scheme.

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  • 收稿日期:2021-02-04
  • 最后修改日期:2021-07-19
  • 录用日期:2021-07-29
  • 在线发布日期: 2021-09-01
  • 出版日期: