多电机驱动系统的一致性控制研究
作者:
作者单位:

苏州科技大学电子与信息工程学院

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中图分类号:

TP273

基金项目:

国家自然科学基金项目


Consistency Control of Multi Motor Drive Systems
Author:
Affiliation:

Suzhou University of Science and Technology

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    本文以单摆系统为例,研究了一类多电机驱动系统的一致性控制问题. 针对一个由6个直流电动机驱动的 单摆系统,提出一种基于比例积分观测器的一致性协议控制设计方法.利用H∞技术,所提观测器可以在估计系统 状态的同时, 得到未知输入和可测噪声的有效估计,在此基础上构建了分布式一致性控制协议. 并将求解观测器 增益矩阵和一致性增益矩阵转化为求解线性矩阵不等式的问题. 最后, 对某给定参数的多电动机驱动的单摆系统 进行了Matlab仿真,结果表明所提方法是正确且有效的.

    Abstract:

    In this paper, the problem of consensus control for a class of multi motor drive systems is studied. For a single pendulum system driven by six direct-current motors, a consensus protocol control design method based on proportional integral observer is proposed. Based on H∞ technology, the proposed observer can estimate the states of the systems and obtain the effective estimation of unknown inputs and measurable noises. On this basis, a distributed consensus control protocol is constructed. The solution of observer gain matrix and consensus gain matrix is transformed into solving linear matrix inequality problem. The Matlab simulation of a single pendulum system driven by multiple motors with given parameters shows that the proposed method is correct and effective.

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  • 收稿日期:2020-09-13
  • 最后修改日期:2020-12-21
  • 录用日期:2021-01-08
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