含未校准摄像机参数的非完整移动机器人自适应动态反馈跟踪控制
作者:
作者单位:

山东理工大学

作者简介:

通讯作者:

中图分类号:

TP273

基金项目:

国家自然科学基金(61473179,61903234);山东省自然科学基金(ZR2017LF011,ZR2019MF008)


Adaptive Dynamic Feedback Tracking Control for Nonholonomic Mobile Robots with Uncalibrated Camera Parameters
Author:
Affiliation:

Shandong University of Technology

Fund Project:

The National Natural Science Foundation of China(61473179,61903234);Shandong Provincial Natural Science Foundation(ZR2017LF011,ZR2019MF008)

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    摘要:

    研究基于视觉伺服的不确定非完整移动机器人的跟踪控制问题.基于视觉反馈和状态输入变换,提出了一类非完整运动学系统的不确定模型,并运用两个新的变换,对三种不同情况分别设计了自适应动态反馈控制器来跟踪不确定系统的期望轨迹.利用李雅普诺夫方法和推广的Barbalat引理,严格证明了误差系统的收敛性.最后仿真结果验证了该方法的有效性.

    Abstract:

    The problem of uncertain nonholonomic mobile robot tracking control based on visual Servo is studied.Based on visual feedback and state input transformation, an uncertain model for a class of Nonholonomic kinematic systems is proposed. In three different cases, adaptive dynamic feedback controllers are designed to track the desired trajectory of the uncertain system by two new transformations. Adaptive dynamic feedback controllers are designed to track the desire trajectory of the uncertain system for two cases. The convergence of the erroe system is proved rigorously by using the extended barbalat theorem and Lyapunov techniques. Simulation results demonstrate the effectiveness of the proposed method fifinally.

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  • 收稿日期:2020-06-10
  • 最后修改日期:2020-09-10
  • 录用日期:2020-09-15
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